FANUC机器人的编程

发布日期:2012-10-30    兰生客服中心    浏览:1954

  1.运动指令

  ■ Fastest Motion=JOINT motion

  使用关节运动能减少运行时间,直线运动的速度要稍低于关节运动。

  ■ Arc start/end=FINE position

  在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型,这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

  ■ Moving around workpieces =CNT position

  绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型,可以使机器人的运动看上去更连贯。

  当机器人手爪(焊枪等)的姿态突变时,会浪费一些运行时间,当机器人手爪(焊枪等)的姿态逐渐变化时,机器人可以运动的更快。

  用一个合适的姿态示教开始点

  用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点

  在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪(焊枪等)的姿态是否逐渐变化,不断调整,尽可能使机器人的姿态不要突变。

  注意:当运行程序机器人走直线时,有可能会经过奇异点,这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

  2.设置Home点

  Home点是一个安全位置,机器人在这一点时会远离工件和周边的机器,我们可以设置Home点,当机器人在Home点时,会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC),根据此信号,PLC可以判断机器人是否在原点。